焊接机器人是智能化焊接的主要研究热点。随着工业的快速发展,对焊接机器人的性能要求不断提升。从coinmarketcap是什么平台系统、离线编程与路径规划技术、遥控焊接技术、虚拟仿真与人机交互技术到基于PC机的转变研究技术，这是目前焊接机器人的智能化发展现状。

1、焊接过程的传感技术

要实现焊接自动化、机器人化及智能化，传感技术是关键环节之一。焊接过程的传感，是实现焊接过程质量控制的。焊接传感器按其使用目的可分为测量和检测操作环境、检测和监控焊接过程两大类。在传感原理方面，主要分为声学、力学、电弧、光学传感等。

1）焊接区直接视觉信息传感

直接视觉传感在焊接中的应用包括离线确定被焊工件的位置；在线补偿由于固定精度、机器人各部分的容差、焊接过程中的焊件变形引起的焊接路径偏差；焊接过程控制中的焊接接头和熔池几何形状的实时传感；熔滴过渡形式的监测等。

（1）利用辅助光源的主动式视觉检测方法。

（2）无辅助光源的被动式直接视觉传感。

2）脉冲GTAW焊熔池正反面视觉图象同时同幅传感系统

对熔池正反两面视觉图象进行同时同幅传感，经过图象处理提取出熔池正反两面的特征信息。实现对焊缝的熔透状态和反面焊道稳定成形质量控制的目的。

（1）堆焊熔池正反面同时同幅成像。

（2）填丝脉冲GTAW熔池图象:焊接过程中填充焊丝熔池表面凸出和下塌，部分熔透和全熔透状态下的图象。

（3）由熔池图象恢复熔池表面高度。

在填丝脉冲GTAW过程中，为实现熔池形状动态控制，如熔池反面宽度和正面高度的控制，需要提取出熔池正面高度参数。根据获得的焊接熔池图象，通常只能获得关于熔池的二维形状信息。由单目图象恢复物体表面高度算法-由阴影恢复形状算法获取熔池表面高度的方法是最新研究方向。

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